Misja i Założenia

Projekt FUMAR powstał z zamiłowania do innowacji i potrzeby stworzenia niezawodnego urządzenia opartego na racjonalnym budżecie. Kluczowym założeniem była modułowość oraz bezpieczeństwo – zarówno systemu, jak i otoczenia.

W toku realizacji udało się wdrożyć zaawansowaną komunikację opartą na sieci Ethernet i protokole MQTT, co pozwoliło na stabilną kontrolę nad każdym podzespołem łazika.

Mechanika

• Podwozie zdolne do jazdy w zróżnicowanym i trudnym terenie
• Lekka, wytrzymała i sztywna konstrukcja (elementy usztywniane)
• Precyzyjny manipulator o 6 stopniach swobody
• Rozbudowana baza wymiennych chwytaków
• Niezależny moduł wiertnicy do pobierania próbek gleby

Elektronika i Sterowanie

• Moduły oparte na mikrokontrolerach ARM (Texas Instruments) i Raspberry Pi
• Komunikacja pokładowa: sieć Ethernet + protokół MQTT
• System redundantny (kilka kanałów przesyłu danych jednocześnie)
• Układ zasilania z bezpiecznikami i wyłącznikiem bezpieczeństwa
• Zdalna kontrola (włączanie/wyłączanie) każdego modułu

Software i Sensory

• Sterowanie manipulatorem: proste i odwrotne zadania kinematyki
• Pomiar prądów napędów (monitorowanie i ograniczanie)
• Enkodery magnetyczne do wyznaczania położeń wałów i manipulatora
• Określanie orientacji i drogi (fuzja czujników + system wizyjny)
• System wizyjny do zdalnej kontroli stanu łazika